简介： 本发明是微型地下蛇行自盾构探测机器人，包括蜕皮蛇盾构机器人与地表辅助机器人。蜕皮蛇盾构机器人可在地下进行蛇行运动，侧壁环向3D打印喷头向周围土体喷射粘合剂形成高强度盾壳，自身搭载电磁探头、摄像头、微型机械手、压力传感器、温度传感器可对星球浅表层土体结构进行探测。地表辅助机器人跟随蜕皮蛇盾构机器人在地表做同步运动，利用电磁波向蜕皮蛇盾构机器人无线输电并将采集的数据发送给空间中转站，自身也可对地表进行探测、采样。本发明能够实现星球浅表层网络探测，弥补已有方法只能进行表面探测的不足，能够为工程地质、工程勘察、星球表面探测等相关领域提供较为完整的探测浅表层土壤结构，获得地下岩土体基本物理力学参数。