简介： 本发明公开了一种隧道衬砌状态检测装置，包括：能够移动作业平台(40)；机械弯臂(10)的下端通过旋转齿轮轴(11)与作业平台(40)连接，机械弯臂(10)呈弧形且能够伸缩，旋转齿轮轴(11)连接有能够驱动机械弯臂(10)以旋转齿轮轴(11)为轴摆动的第一驱动机构；雷达天线支座小车(30)位于滑索(20)上，雷达天线支座小车(30)能够沿滑索(20)移动，雷达天线支座小车(30)上固定有地质雷达天线(31)。该隧道衬砌状态检测装置设计了机械弯臂，改变了机械臂直线升降的设计思路，检测速度大幅提升，响应速度快，运动范围极小，基本不存在避障行为，完全消除检测盲区，性能稳定。