简介： 本发明实施例公开了一种应用于仿生腿式起落装置的爪式足结构及其着陆方法，该结构中，爪式足端包括足端主体上节、足端主体下节，爪和爪关节，上下节通过上下连接节连接，实现自适应爪式足端下部的整体旋转；机械连接接口与仿生腿式起落装置胫节连接，六维力传感器连接在机械连接接口与球关节之间，球关节包括球头和球窝，多个压缩弹簧沿周向布设于球关节的外围，用于连接在机械连接接口下端与球窝上端；爪关节通过驱动电机实现伸缩控制，通过控制驱动系统实现电机的控制，完成姿态适应。本发明实施例的爪式足结构与仿生腿式起落装置配合使用，解决了多种地质环境下的着陆适应性难题，提高着陆适应性和成功率，保证垂直起降飞行器的着陆安全。