简介： 本发明属于惯性测量技术领域，涉及一种测量地下管道空间位置的方法。所述的方法根据获得的管道两端的空间位置信息和管道的里程数据、惯性数据，分别以管道两端的空间位置为初值，进行时间顺序和逆序的惯导解算及惯性/里程仪组合滤波计算，并融合获得的两组处理结果，获得管道的空间位置。该技术不受管道材质、管道埋深或周围环境地质条件限制，可弥补传统管道定位方法的不足，达到快速、准确、安全定位地下管道的目的。