简介： 本发明提供用于海底钻机圆柱笼式旋转储管架的钻杆取放方法，涉及海洋地质勘探设备技术领域；用于海底钻机圆柱笼式旋转储管架的钻杆取放方法，包括如下步骤：S1、上位机监控单元识别所述储管架的管位信息；S2、下位机控制器接收并根据所述管位信息标记第一初始取放管位，并选取钻杆的取放方式；S3、储管架驱动器驱动所述储管架上的待取放管位依次旋转至抓取位；同时，机械手接收并根据所述钻杆的取放方式依次取出或者放入所述钻杆，直至所述钻杆全部被取出或者放入；本发明还提出用于海底钻机圆柱笼式旋转储管架的钻杆取放系统，可以极大地改善因连续管位取放所述钻杆引起所述储管架受力不平衡而缩短所述储管架使用寿命的问题。