简介： 本发明涉及地质钻探工程领域，提出了一种考虑再生切削诱发时滞的钻柱轴向—扭转振动抑制方法，包括以下步骤：首先建立考虑执行器饱和的轴向和扭转维度多自由度钻柱模型，以及考虑切削和摩擦接触的钻头—岩石作用模型；然后通过无量纲化将两个模型结合，得到具有时变时滞与饱和非线性的钻柱系统模型；接着构造具有抗饱和补偿器的动态输出反馈控制器，形成用于钻柱轴向—扭转振动抑制的闭环；最后给出了设计具有抗饱和补偿器的动态输出反馈控制器的充分条件。本发明结合钻进过程实际情况，仅使用井上可测量的状态信息进行振动抑制，并且充分考虑了再生切削诱发时滞对钻柱振动抑制的影响。仿真结果表明，该方法能够有效的抑制钻柱轴向—扭转振动。