简介： 本发明公开一种工矿用车辆安全监控的方法、系统和装置。该系统包括安装在车辆上的车载环境传感器、车行状态传感器、环境建模工具、工矿区域动态环境模型(包括区域的3D地理信息、路面或区域的地质状况、有害气体分布等)、车行安全规则库、安全行车决策器等部分组成。该系统的工作过程如下：1.根据原始的工矿勘测图或设计图，利用系统中的建模工具建立原始的环境模型；2.车辆上安装的环境传感器实时地将其所采集的环境数据发送给建模工具；建模工具根据环境数据，动态修改环境模型；车辆上安装的状态传感器实时地将其所采集的状态数据发送给决策器，决策器根据动态环境模型、状态数据，利用车行安全规则制定车辆在当前位置上的行车决策，并将其发送道车辆上，供司乘人员参考。