简介： 本发明公开了一种基于救援装备运动约束的PPP‑RTK快速收敛方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对复杂的地质灾害环境，充分识别和利用智能救援装备的运动学特征，基于智能救援装备采集惯性测量速度、加速度和姿态角信息，构建和识别救援装备运动模式，采用智能救援装备的运动模式和惯性测量信息的联合约束，提升卫星遮挡环境下PPP‑RTK快速定位，解决复杂地质灾害环境下快速和连续高精度定位问题。