简介： 本发明提供了一种铁路隧道衬砌检测系统，该系统包括：检测装置、辅助装置及地面移动装置；其中，检测装置包括爬壁机器人及地质雷达，地质雷达安装在爬壁机器人的腹部；上述辅助装置放置在地面移动装置上，地面移动装置可跟随检测装置移动。本发明提供的铁路隧道衬砌检测系统，在检测的时候能够有效的避开障碍物，提高了工作效率。