简介： 本发明涉及煤系地层钻孔方位及深度的判断方法，包括以下步骤：S1、确定目标钻孔在水平钻孔段的地质突变位置及类型，生成地面模型及钻孔轨道模型，预先对钻孔位置中地质突变的类型和位置进行判断；S2、建立靶平面方程以及靶点坐标系与钻孔口坐标系之间的坐标转换关系；S3、预测入靶方向S4、进行轨道碰撞扫描；S5、根据入靶方向和碰撞结果进行钻孔，抓拍获取钻孔原始图像，并进行色度补偿以得到补偿后图像；S6、对补偿后图像的数据进行数据处理；S7、计算末测段的轨迹特征参数；S8、将补偿后图像与轨迹特征参数进行拼接后，进行图像编辑处理，以得变换图像；S9、计算出实时钻孔方位和深度，提升钻孔作业的工作性能以及安全性能。