简介： 本发明涉及一种隧道衬砌结构检测装置，包括检测控制主体机构和带动检测控制主体机构的动力行驶机构；检测控制主体机构包括主壳体，内设地质雷达、控制单元和供能单元，地质雷达的检测端朝上；动力行驶机构包括至少三个飞行器，所有飞行器在主壳体的周围间隔布置并与主壳体相连，飞行器下表面高于主壳体下表面以便为飞行器工作提供安全空间；主壳体的两侧分别设有履带式行驶单元，履带式行驶单元包括履带，履带外侧面的行驶接触段朝上且高于主壳体上表面以提供检测间隙，沿履带长度方向在履带外侧面上间隔设有若干吸盘单元。本发明可实现地质雷达沿衬砌表面的附壁行驶和检测，可提高衬砌检测效率，检测作业不占用隧道道路，降低了实施成本。