简介： 本发明涉及隧道衬砌检测技术领域，尤其是涉及一种隧道衬砌检测装置及检测车，隧道衬砌检测装置包括：操作平台、支架、第一机械臂和第一地质雷达；第一机械臂的一端设置在操作平台上，另一端与第一地质雷达连接；第一地质雷达用于检测隧道两侧拱腰衬砌；操作平台用于设置在车体上。本发明提供的隧道衬砌检测装置，当第一机械臂遇到障碍物时，使用者调整第一机械臂的位置，从而调整第一机械臂到隧道衬砌拱腰被测面的距离，进而使第一机械臂快速避开障碍物，避免了在检测隧道衬砌时反复停车，节省了时间，提高了检测效率。