简介： 本发明涉及一种拱洞及蠕动爬行机构,其包括至少两个首尾依次相连的体节;每个体节均包括壳体、后连接头、驱动装置以及爬行装置;每个后方体节的前连接头和其前方体节的后连接头之间为活动连接;电动机带动驱动装置和爬行装置运动来模仿蚯蚓蠕动爬行,利用不同体节爬行装置的连续作用,一个方面扩出要求孔径的孔洞,另一方面不断夯实孔壁,本发明可以应用在非开挖铺管施工,可以探索地下矿藏,实施井下救援,还可以在极其隐蔽的情况下代替人工完成战场上的探测、侦察、爆破等任务。本发明具有结构简单、功率小,力量大、管道孔径可选择、使用寿命长、可实现后退和转向的优点。