简介： 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。