简介： 本发明公开一种无GPS信号下二维码、激光雷达与IMU融合定位系统及方法，该方法以预先采集的高精地图为基准，对相机、激光雷达和IMU进行联合标定，通过识别二维码，结合激光雷达的探测距离，得到车辆在高精地图上的初始位置；在运动过程中，以IMU为主，激光雷达为辅，利用激光雷达探测到的位置数据去修正IMU解算出的导航参数，再将导航参数、激光雷达点云数据和车道线图像分别与高精地图进行匹配，完成车辆实时位置的更新。本发明解决了无GPS信号环境下无人车初始位置无法确定的问题，同时在运动过程中利用多传感器数据融合对惯性导航累积误差进行修正，提高了定位系统的可靠性、稳定性和精度，可广泛地应用于矿下以及GPS信号弱的室内、地下等多种场景。