简介： 本发明公开了一种基于毫米波雷达地下采空区快速三维扫描建模装置及方法，下放角度控制系统至采空区揭露深度，充气将钢套筒卡死在钻孔中，扫描探头依次处于第一、二和三扫描状态并进行扫描，解算每个方向上的采空区边界坐标，确定采空区边界，根据各边界投影点坐标，计算采空区体积，根据得到的采空区最大范围，计算采空区范围内各点的上覆岩层总厚度，根据扫描得到的结果构建成一个立体模型；完成整个采空区的扫描后，将角度控制系统从钻孔中取出。本发明可以实现快速、准确得到地下采空区的范围，提高露天采空区探测及建模的效率，该技术可远程控制，降低了实地调查的难度和危险性；适用于露天矿采矿区探测及建模形成。