简介： 本发明提供了一种能够在泥土中爬行的仿蚯蚓钻地机器人，其结构包括钻削土壤的头部，可行进、转向的前、后两节体节，以及用于内排土的螺旋杆。其中，所述体节周向各均布3个支撑足，体节之间通过一对丝杠螺母机构连接。在电机的驱动下，所述支撑足和丝杠螺母机构相互配合，可使机器人模仿蚯蚓蠕动爬行。此外，机器人自带探测装置、陀螺仪和电路板，使用组合缆线传递动力和信息，利于工作人员的远程实时控制。本发明的优点在于：该机器人采用仿生学理论进行设计，模仿蚯蚓钻掘爬行，具有钻土效率高、结构简单、实施成本低等优势，可实现前进和自由转向，适用于地下矿藏探索，地质勘探和地震、矿难救援等。