简介： 一种基于腹足动物运动机理的介入诊疗机器人及其运动方法,属于医用微型机器人技术领域。它利用磁场控制功能材料在磁场作用下流变特性的变化效应,模拟腹足动物运动过程中的分泌液的作用。由芯体、磁场发生线圈、双层橡胶膜、以及磁场控制功能材料组成的磁控增阻模块模拟腹足动物的腹足前部和后部的运动;由形状记忆合金弹簧、联接法兰和密封波纹管组成的转向单元模拟腹足动物的转向运动;利用直线致动器的直线伸缩运动模拟腹足动物运动过程中肌肉的轴向波动。该机器人能实现前进、转向、后退运动,具有良好的抗流体冲击能力和运动的低损伤的特点。