简介： 本发明公开了一种基于分段混合测距的矿井机车防撞方法及装置，该方法以无线电信号作为整个测距过程中的同步通信信号，并利用无线电、声波和超声波的不同传播特性对矿井机车进行远中近不同距离上的测距，先利用无线电的无线应答检测进行远距离测距，待两机车能够完成无线通信应答后再启动并利用声波的能量强度检测进行中长距离粗略测距，最后再启动并利用超声波的传输时间进行近距离测距，并根据各段测距结果执行相应的动作；借助无线电传输和声波传输的性能几乎不受矿井下环境中光线、粉尘、烟雾和空气湿度的影响；声波检测存在误差时，还可利用超声波进行精确测量，使该方法的环境适应能力强，探测范围大，测距精确度高，可靠性强。