简介： 本发明提供了一种煤矿井下巡检作业机器人，包括：环境感知机构，包括相机和激光雷达，所述相机采集机器人运行环境的红外图像、深度图像和彩色图像，所述激光雷达获取机器人运行环境的点云模型；基于点云模型、深度图像及彩色图像数据融合构建环境地图，并将环境地图发送至终端设备；所述终端设备直观显示机器人运行环境地图及现场画面，操作人员依据终端设备显示信息做出远程操作，对于巡检过程中出现的危险情况进行紧急制动；气体感知机构，包括有毒气体探测器，所述有毒气体探测器用于检测有毒气体的浓度，将有毒气体积聚的情况反馈给终端设备。本发明提出的煤矿井下巡检作业机器人，有效降低煤炭行业安全风险、提高生产效率、减轻矿工劳动强度。