简介： 本发明涉及车辆安全控制领域，特别是涉及一种矿用梭车的全向障碍物分级预警方法。该方法包括如下步骤：S1：根据矿用梭车的外形结构和雷达的干扰状态对车辆周向区域进行均匀划分。S2：在每个分区内将不同区域划分为不同的警戒级别。S3：在每个分区内安装用于探测障碍物距离的雷达组，并计算障碍物到矿用梭车边缘的距离。S4：在矿用梭车的周向安装多个摄像头。S5：获取所有分区内雷达的实时探测信号，计算出障碍物与车辆的最小距离d。并确定障碍物与车辆的相对运动趋势。S6：根据警戒级别以及障碍物与车辆的相对运动趋势通过蜂鸣器和显示器为驾驶人员提供避障引导。本发明解决了现有矿用梭车盲区范围大，驾驶难度高，容易发生碰撞事故的问题。