简介： 本发明属于机器人建图与定位领域，提出了一种地下矿山环境下的拓扑地图构建以及矿车定位系统。基于雷达获得栅格地图，通过探索轨迹构建拓扑地图，栅格地图与拓扑地图结合获得层级地图辅助信息，系统根据辅助信息进行自主定位，获得周围环境以及移动设备于层级地图中的位置；通过对外部两种传感器信息采集，将二者信息有效融合。本发明可以得到更稳定精准的位置信息，又能弥补两种传感器单独使用时的弊端。同时有着对周围环境更高的容错率，且使用功耗更低，所以续航能力更强，运行的稳定性更高，可以满足多变复杂的环境，并且应用成本较低，为广泛的使用提供有效更多可能。