简介： 本发明涉及一种深井轮廓探测的超声波探测设备，特别是针对废弃煤矿、深井或野外洞窟等的轮廓检测的超声波探测设备，属于工业生产生活领域。本发明主要包含设备硬件、设备软件及客户端。设备硬件包括主控板、电机驱动板、步进电机、超声测距传感器、电源模块、蜂鸣器、底盘、顶板、牵引装置和其他保证设备正常运行的机械结构。设备软件部分主要为主控板CC3200 LaunchPad上的程序设计，包括WiFi无线通信传输、步进电机控制、超声测距模块控制。客户端主要包括设备回传数据处理分析、控制设备运转、3D轮廓建模等功能模块。本发明与现有技术及方法相比，无需人工下井工作，无需人工绘制，数据处理结束后利用计算机视觉库进行3D建模，使得深井轮廓更加直观。