简介： 本发明属于隧道工程TBM施工领域，提供了用于溶洞不良地质的TBM自动脱困撑靴系统及其方法，解决了TBM脱困时间长、成本高、安全性低的问题，其能够全自动化操作，减少人工使用，安全性更高。其中，用该系统包括TBM总控制中心及与其分别相连的撑靴展开及夹紧系统和撑靴旋转系统；所述撑靴展开及夹紧系统用于：根据TBM总控制中心下发的最优撑靴展开路径将两个撑靴展开并形成“U”形撑靴结构；在TBM总控制中心的控制作用下使得撑靴内壁与岩壁夹紧并实时监测撑靴内壁与岩壁的接触压力并回传至TBM总控制中心；所述撑靴旋转系统，用于根据TBM总控制中心下发的最优撑靴旋转路径调整撑靴姿态，使得岩壁卡在“U”形撑靴结构内。