简介： 本发明公开了一种基于爬齿导轨的超前地质预报全方位自动扫描车及方法，包括爬齿导轨、牵引底座、托举耦合臂、天线夹持装置等；爬齿导轨放置于掌子面前方，通过调节分级铰接轴可调节支撑脚张开角度；牵引底座放置于爬齿导轨上，爬齿绞齿与爬轨轨齿紧密啮合；扭转轮盘在牵引底座顶部，可以通过扭转改变架持机头的方位；液压升降底柱位于扭转轮盘之上，链接架持机头与牵引底座，可以控制架持机头的高度；旋转轮盘位于架持机头前方通过旋转改变天线夹持装置的角度；托举耦合臂连接架持机头与天线夹持装置，通过伸缩将天线夹持装置抵靠在掌子面上，并通过接收压敏传感器的信号控制天线夹持装置与掌子面的耦合程度；天线夹持装置用于夹持天线。