简介： 本发明公开了一种基于视觉误差补偿的地质灾害未知环境组合导航方法，属于导航定位及信息融合应用技术领域。本发明利用单目视觉获取救援场景的关键帧信息，实时解算姿态变换矩阵，为救援平台提供高精度相对定位结果，实现了卫星导航定位失效状态下的定位维持，同时，基于一阶马尔科夫模型利用视觉姿态变换为卫星导航进行实时误差补偿，最终给出高精度、可信的定位结果。本发明方法简单易行，能够在地质灾害环境下为救援平台提供高精度的可信定位技术手段。