简介： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。