简介： 本发明公开了一种可判别采摘状态的智能蘑菇采摘末端执行器；其包括采摘执行机构、扭矩传感器、角度传感器和压力传感器等结构。本发明通过对生长姿态各异蘑菇及采摘力难度不同蘑菇进行采摘策略研究，设计了旋转功能和推动功能结合的结构，可适应不同生长倾斜角度的蘑菇采摘；并提供了旋转采摘方式、推动采摘等多种采摘方式，可实现对蘑菇的分类采摘；进一步地，提出一种采摘状态智能判别方法可实现对旋转及推动采摘状态的监测和判别。本发明可有效的提升蘑菇采摘末端执行器的智能化水平并提高无损采摘成功率。本发明同样适用于褐菇、草菇等具有类似培育方式的食用菌的采摘。