简介： 本发明提出一种空间绳系机器人中远距离逼近位置估计方法，利用相机进行目标方位角测量，得到目标相对空间绳系机器人的方位角，结合从空间绳系机器人的空间系绳放绳机构获得的空间绳系机器人的系绳长度信息，利用无损卡尔曼滤波方法实现对空间绳系机器人的位置估计。本发明提出的空间绳系机器人中远距离逼近位置估计方法，充分利用了空间绳系机器人的系绳长度信息，结合了单目相机的视场角信息，实现对空间绳系机器人位置进行实时估计。