简介： 本发明公开了一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，软体机器人用于辅助固定心脏组织；气动系统用于向软体机器人输入或抽取空气；监测系统用于实时监测系统工作状态；软体机器人通过气动系统输入或抽取空气实现对心脏组织的吸附，及自身软硬态的转换；监测系统通过设置在软体机器人上的传感器监测心脏组织吸附状态级软硬态转换情况及形状。本发明可实现非体外循环冠状动脉手术中心脏组织的无损吸附固定软体机器人采用软质材料制作，不损伤吸附组织；采用抽负压的方式实现软体机器人的吸附固定和硬化，灵活性、适应性和安全性较好，制造工艺和驱动方式的创新，便于组装使用，且成本较低，易于实现器件的批量加工。