简介： 本发明公开了一种西瓜采摘机械手的控制系统，包含PC机、摄像头、无线传输模块、单片机、步进电机驱动器、步进电机、力传感器、A/D转换电路、机械手、移动平台。移动平台上的摄像头将采集到的西瓜图像通过无线传输模块传递给PC机，PC机通过图像处理后生成控制指令通过无线传输模块传给单片机，单片机接收该指令后将选择对应的步进电机驱动器，来分时控制各个步进电机使之协调工作，从而驱动安装于移动平台上的机械手及其末端执行器移动到西瓜方位，并经过一系列的动作完成对西瓜的采摘。本发明能较好地实现多个步进电机的协调工作，在力传感器的检测作用下可以保证无损坏地实现对西瓜的准确采摘，提高采摘效率。