简介： 本发明公开了一种基于校验点的海底管道惯性导航系统的轨迹修正方法，属于无损检测技术领域。轨迹修正方法如下：步骤一：进行相关数据的预处理；步骤二：定义系统的状态方程，建立数学模型；步骤三：分段角速度误差的线性修正。本发明最大限度的利用这两个坐标修正导航系统输出的轨迹，同时完成校验点姿态、速度、位置坐标等导航状态的修正，使下一段的导航计算继续保持当前的精度水准。