简介： 本发明公开了一种压电压阻柔性三维力传感器的检测装置及物体软硬与表面纹理识别的方法。装置包括力加载平台、第一封装层、压阻层、压阻电极层、压电负电极层、压电层、压电正电极层和第二封装层；压电压阻三维力传感器安装在外部机械手的手指的指腹面；方法包括使用机械手按压接触摩擦外部物体，对物体的软硬与纹理属性进行感知，并确定外部物体的最大可承受抓取力以及预抓取力，随后通过三维力感知以及自锁角原理完成对外部物体的稳定无损抓取。本发明提出了一种新的无损抓取方式，将三维力传感器集成于机械手的指尖，通过敲击振动以及恒速滑移的方式对物体的软硬与纹理进行感知，实现机械手的稳定无损抓取。