简介： 爬壁机器人的永磁吸附力自适应控制装置及其方法，属于石油化工无损检测应用领域。自适应控制装置包括爬壁机器人和吸附装置，吸附装置设置在爬壁机器人与磁性爬行壁面相接触的侧面，其特征在于：还包括永磁驱动装置、永磁吸附力检测装置、爬壁机器人姿态监测装置和永磁吸附力控制系统，永磁吸附力检测装置和永磁驱动装置分别与吸附装置连接，爬壁机器人姿态监测装置设置在爬壁机器人侧面，通过永磁吸附力控制系统进行控制。能够达到磁能利用率较高并能够实时监测精确控制永磁吸附力的目的。