简介： 本发明公开了一种针对复杂曲面工件表面缺陷的超声波三维成像方法，属于无损检测领域。利用机械臂夹持超声探头对复杂曲面工件进行超声检测，首先获取复杂曲面工件外形尺寸，对其进行检测路径规划，保证扫查过程中，探头方向与扫查点的法向量方向一致；对工件进行超声检测，并接收超声脉冲回波信号，储存超声波激励时的工件扫查点位的坐标信息；将若干扫查点进行曲面拟合，构建成像曲面，将包含超声数据的脉冲回波信号与曲面对应成像，得到三维C扫图像。本发明优化了复杂曲面缺陷的成像效果，避免了缺陷形状的扭曲与错位现象，将缺陷的坐标信息与超声回波数据建立映射关系进行成像。