简介： 一种生长中球形果蔬品质动态近距离微型智能感知器，涉及农畜产品无损检测领域，提出一种生长中球形果蔬品质动态近距离微型智能感知器，包括目标识别模块、伸缩控制模块、品质检测模块，目标识别模块包括深度相机和测距传感器，品质检测模块包括触发器，目标识别模块基于图像处理技术确定目标水果的空间位置，指导感知器的路径规划，基于目标识别结果控制伸缩控制模块的伸缩。目标识别模块通过校正算法得到果径实际大小和水果赤道位置相对于相机的实际距离。在品质信息采集模块的圆周均匀设有三个微动触发器，以压力检测判断采集时的贴合密封性。本发明用于水果检测，相较于手动检测，降低了劳动强度，相较于机械臂，减小了体积和开发成本。