简介： 原型离线编程机器人太赫兹时域光谱成像装置及方法属于无损检测技术领域。现有技术将被测工件曲面视为平面，检测区域小，检测误差大。本发明之装置由激发光源、发射器、接收器、控制器、控制中心和机械手组成。本发明之方法为：将机械手坐标系与被测工件坐标系建立在同一坐标系下，确定机械手在该坐标系中的具体空间位置；获取被测工件表面原型的数学模型；由控制中心根据被测工件的数学模型及机械手的具体空间位置生成适合被测工件的检测路径，以离线编程的方式编写机械手运动路径程序；由控制中心将所述检测路径的信号发送至控制器，控制机械手工作，接收器将接收的每一个像素点的检测信号发送给控制中心；控制中心重构被测工件的太赫兹时域光谱图像。