简介： 本发明属于无损检测技术领域，具体提供一种工业在线CT及其应用，突破传统工业CT对被检物尺寸的限制。包括多关节机械臂、射线源和探测器，其中多关节机械臂一端为固定端，另一端包含两个自由端，两个自由端相对设置且分别连接射线源和探测器，所述射线源发出射线垂直于探测器，被检物置于射线源和探测器之间，所述多关节机械臂支持两个自由端在三维方向位置可调，每个节点处均设有运动电机。通过将射线源和探测器一体化集成在多关节机械臂上，使其实现灵活的多种轨迹扫描检测，尤其能对更为复杂形状的被检物体进行多种复杂轨迹的检测，检测轨迹可根据物体复杂程度进行配置，实现自动和手动控制检测行为。