简介： 本发明提供用于夜间行车场景的三维目标跟踪方法，具体为交互式多模型(IMM)联合无损卡尔曼滤波器(UKF)的三维目标跟踪方法。本发明通过对夜间纯视觉的三维目标检测方法的结果进行估计与跟踪，有效提升了目标检测与跟踪的连续性，并且对于高机动性的目标跟踪鲁棒性强，对于有漏检误检、遮挡、运动速度方向估计等效果较好。利用无损卡尔曼滤波器有效增强的状态估计的非线性性能，利用交互式多模型克服了目标运动方向与速度快速变化的问题。本发明可以作为汽车高级辅助驾驶功能的基础，以实现性能与安全性更好的夜间行车辅助驾驶系统。