简介： 本发明公开了一种核电站反应堆压力容器内管状部件表面智能扫查方法，包括以下步骤：（1）将进行无损检测的反应堆压力容器多轴扫查器按照预定的安装位置安装到待检测的反应堆压力容器内；（2）确定多轴扫查器的各个自由度运动轴和相应运动轴上进行无损检测的探头的空间位置以及确定核电站反应堆压力容器内待检测的管状部件轮廓和管状部件的位置；（3）根据核电站反应堆压力容器内管状部件轮廓和空间位置生成各个运动轴上的探头进行智能扫查的运动轨迹；（4）根据步骤（3）生成的运动轨迹生成多轴扫查器的各个自由度运动轴的控制指令和相应的控制参数，当进行扫查时，多轴扫查器按照各个自由度运动轴的控制指令和相应的控制参数驱动各个自由度运动轴依次运动进行扫查管状部件表面。该方法有效简化了扫查流程、提高了扫查精度及速度。