简介： 本申请实施例公开了一种基于视觉辅助技术的风电塔的修复控制方法及系统，涉及风电技术领域，具体的修复控制方法为：通过视觉识别技术对风电筒的表面进行锈蚀区识别并对锈蚀区进行修复，通过超声波相控阵的方法对风电塔的环形焊缝进行无损伤探伤检测，该系统包括供电系统、运动控制系统、视觉图像系统、攀爬提升模块、清洗打磨系统、喷涂修复系统和焊缝无损检测系统。该基于视觉辅助技术的风电塔的修复控制方法及系统，能够对运行及停运状态下的塔筒进行自动爬升油渍清洗、锈蚀面打磨及外壁防腐漆修复、焊缝无损检测，从而代替了传统人工高空作业，提高了工作效率、缩短了工作周期、无安全风险。