简介： 本发明公开了一种可缠绕式混合驱动柔索并联机器人运行监测装置及方法，装置包括可缠绕式混合驱动柔索并联机器人及运行监测装置。可缠绕式混合驱动柔索并联机器人包括三组混合驱动五连杆缠绕结构、一个索塔支架、三根柔索、变位机和重物。索塔支架顶部的三个滑轮支架上分别设有滑轮，且滑轮支架外壳上分别固定有应力无线传感器节点，三根柔索通过变位机与重物连接，且变位机外表面固定有重物节点，索塔支架正下方的地面上设置有三个锚节点。运行监测装置包括汇聚节点、工控机，汇聚节点通过USB数据线与工控机连接。本发明具有结构简单、检测维护方便且成本低、灵敏度高、对柔索无损害的优点。