简介： 本发明提供一种管道故障自主定位检测的设备、方法及系统，其中设备包括主体和爬行装置，还包括以下模块：通过惯性导航技术进行自主定位、实现管道三维位置测量的导航模块；通过视频采集实时检测管道内部状况、当检测到管道内部出现故障时及时分析得到故障点图像识别结果的检测模块；所述导航模块和所述检测模块安装在所述主体上；所述导航模块和所述检测模块通信连接。本发明提出将惯性导航定位技术与图像识别技术相结合，使用视觉传感器对管道内部进行拍摄，利用视觉传感器的自动变焦方式，通过视觉图像处理算法对管道进行自主无损检测，并结合惯性导航定位技术得到故障点处精确的三维位置坐标信息。