简介： 本发明公开了一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人，包括柔性自适应支撑机构、驱动机构、检测机构和摄像机构；摄像机构安装在柔性自适应支撑机构前端；柔性自适应支撑机构与驱动机构连接，用于保证机器人在管道内移动时，具有自动适应变径管、障碍或弯管的能力；检测机构安装在驱动机构上，当机器人在管道内检测作业时，检测机构中的探头部分与管道内壁完全接触。本发明实现了机器人对管道的柔性自适应以及支撑式管道内机器人的模块化，增强了机器人在管道内的行走能力，也方便了此类机器人的检修；本发明同时还实现了管内检测机器人搭载无损检测设备，从而提高了问题管道的检测能力。