简介： 本发明涉及一种联合漏磁与电磁超声波检测管道缺陷的方法，属于无损检测技术领域。本发明采用卫星定位和惯性导航(GPS/INS)组合导航系统定位，通过支撑轮式管道机器人驱动三轴漏磁检测装置和电磁超声检测装置，保证检测器拥有稳定运行速度；通过管道中的三轴漏磁检测装置对管道内部进行漏磁检测，并获取到管道内的漏磁信号，对采集到的漏磁信号进行数据处理判断所测管道缺陷位置及大小；同时，进行电磁超声波检测，通过电磁超声波探头，在管道机器人带动下缓速前进，将管道缺陷信号采集整理。本发明利用三轴漏磁检测和电磁超声波检测的不同特性将两种检测方法结合起来，从而实现管道缺陷的全面检测。