简介： 本发明公开了一种大跨度桥梁钢箱梁内检测的爬壁机器人。包括机器人本体，还包括安装在机器人本体上的运动控制系统、摄像头模块和无损探伤模块；运动控制系统包括磁轮机构、电机、单片机主控模块和电机驱动模块，磁轮机构与电机连接，单片机主控模块控制电机驱动模块驱动电机转动；单片机主控模块与摄像头模块电连接，摄像头模块获取钢箱梁内部不同方位的表观信息；无损探伤模块持续检测钢箱梁的焊缝缺陷。该爬壁机器人可实现内直角壁面过渡，具有结构简单、壁面适应性强、越障性能好等优点。同时，机器人通过搭载摄像头和无损探伤探头，能够实现自动巡检，从而提高钢箱梁检测效率和准确率。