简介： 本发明涉及一种用于水果原位品质检测的柔性机械手和检测方法。柔性机械手包括至少一根手指，每根手指包括根端连接装置、正压层、传感层和负压层，传感层安装在正压层和负压层之间，传感层、正压层和负压层构成手指的主要部分；根端连接装置安装在正压层的根端，作为手指的根部；柔性机械手通过品质检测模块进行水果内部近红外检测和外部形状的检测，完成检测后将成熟的水果通过柔性抓取模块进行采摘。本发明能够实现对水果内部品质的近红外光谱主动检测和水果的柔性抓取，同时结合传感层的传感器，能够得到水果的外形尺寸。本发明结构简单，操作便捷，减少了水果采摘时的损伤，同时又能够实现水果的无损原位检测。