简介： 本发明公开了一种改进型无损卡尔曼滤波室内动目标定位方法，针对室内定位中采用传统无损卡尔曼滤波方法定位精度不高、实时性较差的问题，本发明提出一种运用比例因子动态调整噪声协方差矩阵的迭代算法来改进传统无损卡尔曼滤波，即在滤波过程中，不断利用上一时刻的滤波值代入时间更新方程，建立起对当前状态的先验估计，进而推算出当前时刻状态变量和误差协方差的估计值，并在此基础上完成对观测噪声和系统噪声的更新，以保证算法的收敛性和稳定性。