简介： 本发明公开了一种无损采摘机器人手爪，其包括剪刀叉式升降机构、三指联动手爪结构，其特征在于自身结构精美紧凑，其剪刀叉式升降机构，使得能够针对蘑菇高度大小的差异化对手爪高度进行调整，准确测量蘑菇高度；三指联动手爪结构，能够根据实际采摘的蘑菇大小对三指结构形成的近似圆外径进行调整，准确拟合蘑菇直径；三指联动手爪结构，使得手爪触碰到蘑菇后在机械臂末端控制下进行一定范围内旋转，同时柔性胶手掌顶住蘑菇，实现无损化采摘。本发明能够有效满足工厂化蘑菇种植背景下狭小空间内蘑菇采摘机器人实现无损化采摘的采摘需求，解决工厂劳动成本高、蘑菇商业价值低等问题。