简介： 本发明公开了基于视觉和磁粉相结合的水下无损探伤设备及处理方法，采用磁粉和视觉相结合的方式面向水下管线进行探伤作业，水下无损探伤设备包括：水下无损探伤装置和水下可移动平台，水下无损探伤装置固定于水下可移动平台；其中水下无损探伤装置主要包括：探伤仪控制模块、摄像模块、通信模块及图像处理模块，水下可移动平台主要包括运动控制模块。本发明采用运动控制模块实现水下可移动平台的定位和移动；采用探伤仪控制模块实现磁悬液的喷淋；采用摄像模块采集水下磁粉探伤仪吸附管线前后的图像信息；采用通信模块上传位置信息以及图像信息；通过对磁粉探伤数据和视觉图像数据提炼并融合高层语义信息，实现了对水下管线的自主巡检和无损探伤。